1.監(jiān)視伺服是否收到脈沖，如果沒(méi)有則檢查以下項(xiàng)目
1.1.檢查脈沖接線是否正確；
1.2.確認(rèn)上位機(jī)是否發(fā)出脈沖；
1.3.檢查伺服脈沖種類設(shè)置與上位機(jī)發(fā)送的脈沖是否一致，并且設(shè)置完之后是否復(fù)位伺服或斷電重啟過(guò)伺服。
2.監(jiān)視伺服是否收到脈沖，如果有接收到脈沖則檢查以下項(xiàng)目
2.1.檢查伺服是否有使能；
2.2.檢查伺服模式是否正確；
2.3.確認(rèn)伺服控制等相關(guān)參數(shù)和接線是否正確，可以手動(dòng)或點(diǎn)動(dòng)伺服看看動(dòng)作是否正常。

1.首先斷電聞一下伺服內(nèi)部是否有明顯的燒糊味道，若有應(yīng)該就是伺服燒壞了；
2.測(cè)量伺服的輸入電源是否正常；
3.把伺服除了電源線以外的所有線，尤其是控制線和編碼器線全部拔掉，排除外部造成的電源短路引起；
4.如果以上都確認(rèn)過(guò)還是不顯示的話，應(yīng)該就是伺服壞了。

威科達(dá)伺服具有位置模式，速度模式和轉(zhuǎn)矩模式。

脈沖接口有差分輸入，普通接口≤500KHz，高速接口≤4MKHz；集電極開路輸入，≤300KHz。

在前緣送紙系統(tǒng)中，我們常見(jiàn)的送紙輪直徑在95mm和76mm之間。有少數(shù)機(jī)器上會(huì)選用108mm直徑的膠輪，遇到這種特殊尺寸的大直徑膠輪時(shí)，原來(lái)的伺服參數(shù)的控制效果不好，需要加大速度環(huán)比例和速度環(huán)積分，像這種大直接膠輪，還需要增大電機(jī)速比，否則送紙的精度和效果會(huì)有所下降。 另外在遇到大幅寬的設(shè)備時(shí)也需要采取和上文相同的處理方式。

獨(dú)立模切的編碼器安裝一定不要波動(dòng)太大，否則電機(jī)特難調(diào)

1.為了防止抱閘延時(shí)導(dǎo)致電機(jī)位置變化，可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)器輸出DO信號(hào)來(lái)控制中間繼電器來(lái)輸出24V給電機(jī)的抱閘裝置，具體驅(qū)動(dòng)器設(shè)置參數(shù)為P06.43設(shè)置為24-抱閘輸出，驅(qū)動(dòng)器的DO輸出口需要進(jìn)行跳線接法。DO1和DO2由于有特殊的繼電器使用，一般選擇DO3和DO3之后的輸出點(diǎn)來(lái)輸出。
2.抱閘分為兩種情況，第一種是靜態(tài)下的抱閘過(guò)程，第二種是動(dòng)態(tài)下的抱閘過(guò)程。
3.靜態(tài)下的抱閘時(shí)序指的是，輸入斷使能命令（即 INFn.01 從 ON 切換到 OFF）的瞬間，電機(jī)轉(zhuǎn)速低于 20rpm 時(shí)的抱閘過(guò)程。
4.動(dòng)態(tài)下的抱閘時(shí)序指的是，輸入斷使能命令（即 INFn.01 從 ON 切換到 OFF）的瞬間，電機(jī)轉(zhuǎn)速高于 20rpm 時(shí)的抱閘過(guò)程。

codesys軟件無(wú)法設(shè)置軸反向，會(huì)報(bào)錯(cuò)，需要通過(guò)驅(qū)動(dòng)器更改參數(shù)P00.04，將其參數(shù)設(shè)置為0，設(shè)置完后重新學(xué)習(xí)下編碼器。

10v電壓對(duì)應(yīng)-額定轉(zhuǎn)速和額定轉(zhuǎn)矩

例如把伺服參數(shù)P06.66的AI1放大倍數(shù)設(shè)置200,最終把輸入5v電壓放大成10V

直流母線就是在變頻器中承載整流后將交流變成直流，在逆變器中是將直流轉(zhuǎn)變?yōu)榻涣鳌Ｔ谧冾l器中用銅排的母線形式安裝連接在一起，形成直流公共母線變頻驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

如果在單軸控制中，一個(gè)驅(qū)動(dòng)器在內(nèi)置電阻制動(dòng)功率不夠的情況下，我們往往只能通過(guò)外加制動(dòng)電阻來(lái)增加制動(dòng)功率，但在多軸系統(tǒng)中，情況卻截然不同，每個(gè)軸的制動(dòng)負(fù)載不一樣加減速時(shí)間不同，當(dāng)某個(gè)軸在減速產(chǎn)生制動(dòng)能量時(shí)，往往另外的軸可能正在消耗它的電能；某個(gè)軸正需要釋放大量的制動(dòng)能量時(shí)，其他軸卻還有很多的母線容量可供利用。那么我們就可以通過(guò)直流母線將各軸的驅(qū)動(dòng)制動(dòng)電阻和母線電容并聯(lián)起來(lái)，利用他們閑置的母線資源，減少外接制動(dòng)電阻的使用。

1.節(jié)能：可將多余的制動(dòng)能量作為電機(jī)電能利用，減少實(shí)際用電量。
2.減少配線：AC三相交流進(jìn)線電源口減少，則線材和相關(guān)電控元器件（接觸器，空開等等）也跟著相應(yīng)減少。

變頻器是應(yīng)用變頻技術(shù)與微電子技術(shù)，通過(guò)改變電機(jī)工作電源頻率方式來(lái)控制交流電動(dòng)機(jī)的電力控制設(shè)備。主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動(dòng)單元、驅(qū)動(dòng)單元、檢測(cè)單元微處理單元等組成。變頻器靠?jī)?nèi)部IGBT的開斷來(lái)調(diào)整輸出電源的電壓和頻率，根據(jù)電機(jī)的實(shí)際需要來(lái)提供其所需要的電源電壓，進(jìn)而達(dá)到節(jié)能、調(diào)速的目的，另外，變頻器還有很多的保護(hù)功能，如過(guò)流、過(guò)壓、過(guò)載保護(hù)等等。隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應(yīng)用。

總共有三種
1.通過(guò)變頻器控制面板進(jìn)行控制。
2.通過(guò)變頻器外部端子進(jìn)行控制。
3.通過(guò)通訊協(xié)議進(jìn)行控制。

1. 過(guò)載能力不同。伺服驅(qū)動(dòng)器一般具有3倍過(guò)載能力，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩，而變頻器一般允許1.5倍過(guò)載。
2. 控制精度。伺服系統(tǒng)的控制精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻，通常伺服電機(jī)的控制精度是由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。有些伺服系統(tǒng)的控制精度甚至達(dá)到1：1000。
3. 應(yīng)用場(chǎng)合不同。變頻控制與伺服控制是兩個(gè)范疇的控制。前者屬于傳動(dòng)控制領(lǐng)域，后者屬于運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域。一個(gè)是滿足一般工業(yè)應(yīng)用要求，對(duì)性能指標(biāo)要求不高的應(yīng)用場(chǎng)合，追求的是低成本。另一個(gè)則是追求高精度、高性能、高響應(yīng)。
4. 加減速性能不同。在空載情況下伺服電機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)加速到2000r/min，用時(shí)不會(huì)超20ms，速度響應(yīng)更快。

伺服回原點(diǎn)的方法有很多種，可根據(jù)實(shí)際要求來(lái)選擇，可以通過(guò)上位機(jī)配合伺服完成，但是回原點(diǎn)常見(jiàn)的有以下幾種，1、伺服電機(jī)尋找原點(diǎn)時(shí)，當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時(shí)馬上減速停止，以此為原點(diǎn)。2、回零點(diǎn)時(shí)直接尋找編碼器Z點(diǎn)信號(hào)，當(dāng)有Z點(diǎn)信號(hào)時(shí)馬上減速停機(jī)。

不可以，最好返回廠家維修，拆開后沒(méi)有專業(yè)設(shè)備很難還原，電機(jī)轉(zhuǎn)子、定子之間的間隙無(wú)法保證，磁鋼材料的性能被破環(huán)，甚至造成失磁，電機(jī)扭矩大大下降。

1.脈沖開環(huán)控制
2.模擬量給定伺服，伺服反饋脈沖信號(hào)閉環(huán)控制，同時(shí)伺服內(nèi)部速度閉環(huán)。
3.總線開環(huán)，伺服內(nèi)部閉環(huán)控制。

普通plc一般是開環(huán)控制，并且單獨(dú)控制軸運(yùn)動(dòng)。而運(yùn)動(dòng)控制器軸之間可以有主從關(guān)系，從軸和主軸之間可以通過(guò)功能塊達(dá)到主從位置配合。
比如最通俗的齒輪關(guān)系，達(dá)到的效果類似于機(jī)械齒輪，通過(guò)規(guī)劃當(dāng)主齒輪走一定長(zhǎng)度時(shí)，從齒輪根據(jù)設(shè)置好的比例走對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度。主軸在速度變化時(shí)，從軸也相應(yīng)的以該比例運(yùn)動(dòng)。

①　查看伺服BOP面板參數(shù)是否設(shè)置正確，是否選擇正確的控制模式，此時(shí)伺服應(yīng)選擇速度模式，選擇速度設(shè)定來(lái)源為模擬量實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。
②　萬(wàn)用表測(cè)量運(yùn)動(dòng)控制器到伺服驅(qū)動(dòng)器間的模擬量輸入是否存在
③　運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器的地線應(yīng)連在一起
④　出現(xiàn)走的位置/速度不對(duì)的情況，可能是運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器之間的A、B相差分正交信號(hào)接線錯(cuò)誤的情況，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)控制器無(wú)法準(zhǔn)確獲得差分正交A、B信號(hào)，從而丟失電機(jī)轉(zhuǎn)速及位置，無(wú)法完成模擬量的閉環(huán)控制。

設(shè)置伺服參數(shù)如下
Pr0.00=1 旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定
Pr0.01=1 控制模式設(shè)定（0：位置，1：速度）
Pr0.02=1 實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整設(shè)定
Pr0.03=17，實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整機(jī)械剛性設(shè)定
Pr0.11=2500 電機(jī)每旋轉(zhuǎn)1圈輸出脈沖數(shù)（4倍頻前）
Pr3.02=250 速度指令輸入增益 單位(r/min)/V
Pr3.03=1 速度指令輸入反轉(zhuǎn)（0：非反轉(zhuǎn)，1:反轉(zhuǎn)）

1）、伺服的DI輸入端沒(méi)有接線；
2）、伺服的DI端口未接正確；
3）、探針的功能參數(shù)未設(shè)置；
4）、程序里軸參數(shù)中的“自動(dòng)映射”未勾掉；

將電機(jī)的地線接到伺服接地端子上，然后再將接地端子與電柜中的接地排連接

當(dāng)P03.08=0時(shí)，P03.10的數(shù)值就是每轉(zhuǎn)脈數(shù)。當(dāng)P03.08不為0時(shí)，用戶設(shè)置電機(jī)每圈脈沖數(shù)乘以電子齒輪分子分母比值等于電機(jī)編碼器分辨率。

威科達(dá)伺服具有全閉環(huán)功能，伺服對(duì)第二編碼器的位置進(jìn)行閉環(huán)控制，使給定的位置指令和第二編碼器反饋位置一致。

當(dāng)P03.08=0時(shí)，P03.10的數(shù)值就是每轉(zhuǎn)脈數(shù)。當(dāng)P03.08不為0時(shí)，用戶設(shè)置電機(jī)每圈脈沖數(shù)乘以電子齒輪分子分母比值等于電機(jī)編碼器分辨率。

威科達(dá)伺服具有全閉環(huán)功能，伺服對(duì)第二編碼器的位置進(jìn)行閉環(huán)控制，使給定的位置指令和第二編碼器反饋位置一致。

輪切伺服調(diào)整色標(biāo)到切點(diǎn)位置，一般調(diào)整伺服參數(shù)。如果調(diào)整切點(diǎn)位置調(diào)整的最大范圍是從軸周長(zhǎng)的一半，如果 超出伺服就會(huì)不追標(biāo)了。

電機(jī)安裝不要用錘子或者其他硬件直接 敲打電機(jī)后面編碼器，和電機(jī)軸 ，這樣會(huì)造成編碼器損壞。

集電極脈沖伺服最大接收“300K”，脈寬大于 2.5us
差分脈沖伺服最大接收“500K”，脈寬大于 1us

伺服外接制動(dòng)電阻，目的消耗多余的能量

1）、檢查伺服內(nèi)部參數(shù)的加減速時(shí)間以及濾波時(shí)間有沒(méi)有都設(shè)置為零
2）、檢查一下控制器中10V對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速是不是跟伺服的對(duì)應(yīng)上

將上位軟件中的軸參數(shù)模塊里的最大轉(zhuǎn)速設(shè)置為電機(jī)最大轉(zhuǎn)速，然后將伺服里面Pn6.66設(shè)置為最大轉(zhuǎn)速與額定轉(zhuǎn)速的百分比指

威科達(dá)伺服產(chǎn)品系列：經(jīng)濟(jì)型、智能型、專?型、總線型，功率等級(jí)覆蓋100W-110KW，電壓等級(jí)220V、380V、440V

支持多種編碼器反饋信號(hào)：增量式/省線式光電編碼器、17位/23位/24位絕對(duì)值光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、磁編碼器等

威科達(dá)VA系列控制器有兩款不同的控制器，其中MP系列控制器模擬量和數(shù)字量的對(duì)應(yīng)關(guān)系為0-4096對(duì)應(yīng)0-10V，而SP系列控制器模擬量與數(shù)字量的對(duì)應(yīng)關(guān)系為0-32767對(duì)應(yīng)0-10V

首先檢查伺服UVW三根線的順序與電機(jī)的順序是否一致，如果不一致請(qǐng)調(diào)換，如果此處沒(méi)問(wèn)題，檢查編碼器線是否接錯(cuò)，如果上述h都沒(méi)問(wèn)題，請(qǐng)確認(rèn)電機(jī)或者驅(qū)動(dòng)器是否有問(wèn)題

首先檢查接線，如果沒(méi)有問(wèn)題，增加一組啟動(dòng)參數(shù)0X2007，將該變量由0改1，啟動(dòng)AI校正功能

可以通過(guò)對(duì)PDO的Control_Word來(lái)賦值128即第七位置1來(lái)清除報(bào)警